成年的岩松鼠理想的體長應在18-25cm之間， 尾長接近體長， 尾部稀疏蓬鬆的毛髮非常美麗。 一對炯炯有神的黑眼睛給人感覺非常機靈。
岩松鼠的耳朵較大比較明顯， 眼睛周圍一圈白色,四肢略短， 尾毛蓬鬆、稀疏、背毛呈青灰色， 腹部及四肢內側毛為黃灰色， 下頜為白色。
岩松鼠的身體背面呈暗灰帶黃褐色；體腹面橙黃微帶淺黃色或呈淺黃褐色， 尾蓬鬆， 上面、兩側和遠端有明顯的白色毛尖， 下面中央黃褐色；眼眶淺黃白色至淡黃褐色；耳內外側均有黑褐色毛， 耳後有一個白斑， 向後延伸至頸部兩側， 分別形成一個不甚明顯的白色短紋；喉部通常有一個白斑；後足背面與體背面毛色相似或呈黑色， 後足足底被以密毛， 無長形踱墊。
