狗與狼、狐、郊狼、豺和野生獵狗等相似的動物屬於同一科。這些動物都有共同之處，最突出的就是都有必不可少且適應性很強的牙齒。早在人類開始飼養狗之前，狗的祖先就在進化了。家犬的確切起源雖還不確定，但這種進化過程卻提供了一項迷人的研究課題，有助於我們深入理解狗的生理結構和性情。今天人類對狗的馴養已產生了驚人的多樣化。
狗從何處來？
狗屬於群獵性動物的類犬動物科，簡稱犬科。家犬屬於犬屬，該科的其他成員有狼、狐、郊狼、豺和野生獵狗。狗的某些野生近親，其中某些看來像狗，
犬科動物的牙齒構造很出色，使得它們能廣泛分佈在世界各處，並在各種不同的環境中生存；從乾旱的沙漠到冰天雪地的北極；從凍原帶到叢林，以及北部山林地區。
狗的進化
關於狗的進化，已發展很多不同的理論，狼、狐和豺都曾被認為是狗的直接祖先。在19世紀，狗品種的多樣化導致了連達爾文等人都贊同的一種觀點——狗的野生祖先不只一種。其實，如果將豺和狼，甚至郊狼和鬃狗單獨地進行飼養，隨後讓它們的子孫雜交，必然會引起這些不同品種遺傳混合的。由此可知，狗祖先不足一種的理論是正確的。
古新世時期
6000萬年以前，在森林中有一種體型小，貌似鼬鼠的動物，它的身體長而柔韌，長尾，短腿，名為細齒獸，它不僅是犬科，同時還是其他一些如浣熊、熊、鼬鼠、麝貓、鬃狗和貓的早期祖先。它像現代的熊一樣用腳底爬行，不像現代的狗那樣用“趾”走路。腳有五個分離的腳趾，牙齒是典型的食肉動物的牙齒。大腦很小，但比同時期其他原始食肉動物來得大。當時，其他食肉動物的數量遠遠大於細齒獸，但它們並沒有參與狗的進化歷程，並且在大約2000萬年前就消失貽盡，甚至其中大多數在此之前早就滅絕了。
漸新世時期
到了漸新世的早期，大約在3500萬年前，細齒獸已經進化成多種早期的犬科動物。科學上查知，有40多種原始犬科動物，一些是類熊狗、一些是類鬃狗，最令人驚奇的是類貓狗。另外，還有一種類似現代狗的狗，也只有這種狗得以生息繁衍至今。
第三世中新世時期
到第三世中新世的早期，大約在2000萬年以前，一種很基本而類似現代狗的狗成出現了，稱之為Mesocyon。它的頜比現代狗短，有修長的身軀和尾巴，粗短的腿。後腳仍是分開的五個腳趾，不像現代犬科動物那樣為併攏的四個腳趾。到第三世中新世的末期，在1000-1500萬年前，發現了一種有較長頜和較大腦容量的犬科動物Tomarctus的化石。儘管它的智力不如狗，但已具備了狗群居的全部本能。
上新世時期
真正的犬科動物首次出現在500-700萬年前。它開始用四個腳趾行走（第五個腳趾逐漸退化成了殘留趾），並且趾間比較靠緊，這種構造很適合捕獵。
第四世紀時期
到第四紀之初，大約在100萬年前，一種早期狼——伊特魯裡亞狼，出現於歐亞大陸。近來的研究顯示，伊特魯裡亞狼可能是家犬和現代狼，包括中東和印度的小亞種、一種比別的狼亞種更接近狗的動物Canus Iupus pallipes的直接祖先。
關於狗是從豺、狐或豺與狼雜交而來的舊看法已被摒棄。現在，大多數的人認為，狗的直接祖先可能是一種與今天的灰狼很相似的動物。
